Saamelainen muinaisusko tarkoittaa saamelaisten uskonnollisia tapoja ja uskomuksia, joita harjoitettiin ennen kristinuskon valtakautta. Muinaisusko ei ollut yhtenäinen uskonto, vaan siihen kuului erilaisia saamelaiseen kulttuuriin liittyviä piirteitä. Perinteinen maailmankuva perustui ihmisen ja luonnon väliseen suhteeseen. Ihmisen ja eläinkunnan välinen raja on ollut niin häilyvä, että erilaiset eläimen ja ihmisen muodonmuutokset ovat olleet yleinen uskomus.
Saamelaisten alkuperäisessä uskomusmaailmassa kaikella elollisella oli sielu. Ihmisellä oli useita sieluja, joista ruumissielun lähteminen tarkoitti kuolemaa. Vapaasielu puolestaan liikkui suhteellisen vapaasti. Se saattoi kuitenkin joutua myös vangiksi vainajalaan, mikä aiheutti vakavan sairastumisen. Tällaisessa kriisitilanteessa pyydettiin apua lapinnoidalta eli šamaanilta, joka pystyi menemään transsiin rummuttamalla noitarumpua ja laulamalla. Lapinnoita oli saamelaisyhteisöjen tärkein jäsen, sillä hän pystyi toimimaan tuonpuoleisessa yhteisön hyväksi.
Saamelaisten tärkeimpiä palvonta- ja uhripaikkoja olivat seidat, jotka olivat pääosin erityisiä kiviä tai kallioita, joilta pyydettiin menestystä. Vaikka seidat olivatkin vain heikosti personoituja, saamelaisilla oli myös joitakin jumalia. Tiedot vanhoista jumalista ovat tosin epävarmoja. Läntiset saamelaiset ovat tunteneet ylimpänä jumalana Radienin. Saamelaisilla on ollut lisäksi monenlaisia haltijoita ja maahisia. Maahiset ovat olleet keskeisiä uskomusolentoja, ja niitä on pidetty eräänlaisina ihanneihmisinä. Näiden vastaparina tunnetaan myös pimeän puolen stállu-olentoja.
Saamelaisten muinaisusko sai jo varhain piirteitä kristinuskosta, joten siitä on mahdoton esittää täysin luotettavaa tietoa. Saamelaisten aktiivinen käännytys kristinuskoon alkoi 1600-luvulla. Vanhat tavat säilyivät kuitenkin pitkään, ja oikeastaan vielä 1900-luvun ensimmäisellä puoliskolla on todisteita yksilöllisestä seitojen palvonnasta. Saamelaisten kulttuurinen herääminen 1900-luvun lopulla on muuttanut myös suhtautumista muinaisuskoon. Noitarumpu on päässyt esimerkiksi Saamen lipun kuva-aiheeksi ja Pohjois-Norjassa saamelaisesta šamanismista on tullut keskeinen osa new age -liikettä.